隨著社會老齡化的日益嚴重，腦卒中患者人數逐年增加。相較于傳統的康復治療手段，應用上肢康復機器人治療具有更高的效率和更好的康復效果，目前也已經成為康復領域的重要發展方向。本文針對當前上肢康復機器人系統的發展現狀和不足，并結合各類上肢康復機器人產品的發展趨勢，設計了一款最多能幫助患者完成 6 個自由度（3 個驅動自由度，3 個欠驅動自由度）訓練的索控式中央驅動上肢康復訓練機器人。綜合考慮機器人結構與常見的多關節復合康復訓練動作，選用關節空間規劃法中的三次多項式法設計了進食、抬臂收展兩條運動軌跡，并在 MATLAB 中繪制出機器人的運動軌跡曲線，為進行科學有效的被動康復訓練奠定了基礎。最后本文試制了實驗樣機，完成了機械結構與設計軌跡的驗證。