直接使用速度信息和角度信息驅動網格細胞吸引子對環境編碼的方法，抗干擾能力較差且不具有仿生性。針對這一問題，本文提出一種基于感知速度與感知角度的網格野計算模型。其特點在于，通過對視覺流進行解碼處理獲得視覺速度，對速度細胞建模并解碼獲得本體速度，對視覺速度和本體速度進行融合求得感知速度信息；利用加入興奮性連接的一維環狀模型模擬頭朝向細胞的放電機制，使機器人以仿生的方式獲取當前的感知角度信息。最后，融合速度和角度兩種感知信息實現對網格細胞吸引子模型的驅動。對所提模型進行實驗驗證，結果表明該模型可以實現網格細胞周期性六邊形放電野模式以及精確的路徑積分功能。研究成果為仿海馬認知機制的機器人認知地圖構建方法研究奠定了基礎。